Схема сборки шагающего робота – Инструкция по сборке «Шагающего робота»

Шагающий ev3

Шагающий робот ev3 инструкция

Все чаще в современных соревнованиях по робототехнике используются шагающие роботы lego.При сборке шагающего робота ev 3 подвижные конечности прикрепляются к роботу  с помощью гладких серых штифтов, это позволит свободно вращаться  конечностям. Мы переведём  достаточно простую и вместе с тем надежную и быструю схему шагающего робота ev3, которую можно использовать на соревнованиях таких как робофест.

Инструкция шагающего робота ev3

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

Аналогично собирается и крепится другая сторона шагающего робота ev3

14

15

16

Другие схемы роботов lego ev3

Поделиться:

 

itrobo.ru

Инструкции по сборке: NXTAPOD – шагающий робот

Инфоурок › Другое ›Другие методич. материалы›Инструкции по сборке: NXTAPOD – шагающий робот

Найдите материал к любому уроку,
указав свой предмет (категорию), класс, учебник и тему:

Выберите категорию: Все категорииАлгебраАнглийский языкАстрономияБиологияВсеобщая историяГеографияГеометрияДиректору, завучуДоп. образованиеДошкольное образованиеЕстествознаниеИЗО, МХКИностранные языкиИнформатикаИстория РоссииКлассному руководителюКоррекционное обучениеЛитератураЛитературное чтениеЛогопедияМатематикаМузыкаНачальные классыНемецкий языкОБЖОбществознаниеОкружающий мирПриродоведениеРелигиоведениеРусский языкСоциальному педагогуТехнологияУкраинский языкФизикаФизическая культураФилософияФранцузский языкХимияЧерчениеШкольному психологуЭкологияДругое

Выберите класс: Все классыДошкольники1 класс2 класс3 класс4 класс5 класс6 класс7 класс8 класс9 класс10 класс11 класс

Выберите учебник: Все учебники

Выберите тему: Все темы

также Вы можете выбрать тип материала:

Краткое описание документа:

Инструкции для сборки для своего шестиногого шагающего робота NXTAPOD. В отличие от шагающего робота, инструкции которого опубликовал Damien Kee, данный механизм будет интересен многим тем, что для его сборки достаточно стандартной коробочной версии Lego Mindstorms NXT 2.0. А это значит, что NXTAPOD легко можно будет использовать для демонстрации шагающих роботов на занятиях по робототехнике. А это значит, что NXTAPOD легко можно будет использовать для демонстрации шагающих роботов на занятиях по робототехнике.

Общая информация

Номер материала: ДБ-312309

Похожие материалы

Вам будут интересны эти курсы:

Оставьте свой комментарий

infourok.ru

Схемы роботов

Инструкция по сборке робота ev3 для кегельринга

Схема робота lego ev3 Для движения по черной линии с двумя датчиками подробная инструкция для сборки робота ev3 для движения по черной линии

Схема робота ev3 для сумо Инструкция по сборке мощного полно приводного робота lego ev3 сумо

Инструкция для сборки захвата лего ev3

Инструкция для сборки робота lego ev3  на гусеницах Схема робота ev3 танк для прохождения полосы препятствий

Инструкция по сборке шагающего робота lego ev3

Инструкция по сборке шагающего робота nxt

Инструкция для сборки лего робота nxt для сумо

Инструкция по сборке робота лего танка ev3

Таранный робот сумоист лего ev3 Инструкция по сборке робота лего сумо

itrobo.ru

Шагающий робот двуногий для различной местности

Шагающий робот с принципиально новой системой стабилизации.

 

 

Шагающий робот AnyWalker с новой системой стабилизации может перемещаться в труднопроходимой местности и забираться на препятствия втрое выше габаритов шасси.

 

Описание

Преимущества

Применение

Технические характеристики

 

Описание:

Шагающий робот AnyWalker имеет уникальную систему динамической стабилизации, за счет которой он уверенно передвигается на любой поверхности. Шагающий робот с диаметром корпуса от 40 см до 1,5 м передвигается в любой среде, даже не приспособленной для человека, по пересеченной местности. Специальное программное обеспечение позволяет ему прочно удерживаться на земле, на полу, на ступенях даже при подъеме одной ноги.

 

 

Система стабилизации подстраивается под различные задачи: встраивается в сервисных роботов, аварийные системы стабилизации транспорта, строительных объектов при землетрясении, устройства уменьшения качки для малых судов, системы позиционирования объектов в космосе, устройства поддержки людей с ограниченными возможностями (силовой экзоскелет, 3D-мобильное инвалидное кресло).

Шагающий робот AnyWalker может выступать в качестве образовательной платформы для обучения механике, программированию, робототехнике, кибернетике и теории управления в кружках, школах, институтах и на предприятиях.

 

Преимущества:

– перемещение в труднопроходимой местности;

– открытие дверей, поворачивание вентилей, задвижек и нажатие кнопок;

– робот может работать в узких помещениях тамбуров и канализационных коллекторов;

– перемещение по дну водоема и маневрирование в условиях невесомости;

– робот может забираться на препятствия втрое выше габаритов шасси;

– с помощью оригинальной системы стабилизации можно добиваться устойчивости широкого класса конструкций — роботов, съемочных платформ, мультироторных беспилотных летательных аппаратов.

 

Применение:

– для образования;

– выполнение работ в узких помещениях и условиях труднопроходимой местности;

– автоматизация выполнения задач;

– повышение устойчивости различных конструкций;

– в аварийных системах стабилизации.

 

Технические характеристики:

Характеристика:	Значение:
Количество ног, шт.	2
Ортогональные маховики, шт.	3
Сопротивление опрокидывающему воздействию мощностью, Вт	до 100
Преодоление препятствий, метров в высоту	от 1,5 до 4,5
Расчетная скорость передвижения в режиме шага, км/ч	5
Расчетная скорость передвижения в режиме качения, км/ч	10
Время автономного функционирования, часов	5
Удаленное управление оператором	Имеется
Видео- и фотосъемка	Имеется

 

Примечание: описание технологии на примере шагающего робота AnyWalker.

 

карта сайта

lego 70143 mindstorms ev3 шагающий робот инструкция
робототехника боевые шагающие роботы
как сделать сборка схема конструкция механизм инструкция по сборке шагающего робота
тактильное сенсоры антропоморфных сумо стабилизация многоногих шагающих роботов
управление шагающим роботом
вукобратович м шагающие роботы ev3 пошаговая сборка nxt инструкция видео звездные войны и антропоморфные механизмы
двуногий игра конструктор шагающий саблезубый лего робот сэра фангара
шагающий робот своими руками arduino ev3 nxt лего инструкция по по сборке механизм программа lego   wedo ардуино игрушка инструкция  купить модель сэра фангара

 

Коэффициент востребованности 233

comments powered by HyperComments

xn--80aaafltebbc3auk2aepkhr3ewjpa.xn--p1ai

Робототехника_2011: Занятие 10. Шагающий робот

1. Требования к конструкции

Наиболее подходящим для начального изучения представляется четвероногий робот. Робот на четырех ногах устойчив, как табурет При правильном соединении он будет двигаться по прямой линии, притопывая подобно маленькому слонику. Его первая задача проста – идти вперед.

Требования к конструкции:

• механизм должен стоять на поверхности, упираясь только на четыре конечности, каждая из которых не может совершать вращительное движение вокруг одного из центра;
• движение конечностей должно быть возвратно-поступательным;
• в конструкции робота запрещено использование колес, соприкасающихся с поверхностью земли;
• конечности робота приводятся в движение одним мотором с помощью механической передачи;
• мотор присоединен к источнику питания;
• центр тяжести робота должен быть смещен вперед по ходу движения.

2. Процесс сборки

Шаг 1. Единственный привод обеспечит прямолинейное движение робота:

 Шаг 2. 15-ти модульные балки крепятся к мотору и к угловым балкам из дополнительного набора. NXT крепится к угловым балкам:

Шаг 3. Ведущие оси будут разной длины: 5 и 6-ти модульные. Они вставляются в мотор с двух сторон так, чтобы из соответствующих балок выступали части осей длиной ровно 1 модуль.

Шаг 4. На ведущие оси насаживаются 24-зубые шестерни. Остальные штифты крепятся на бежевые штифты-полуоси. Синие для этой цели не подойдут, поскольку создают очень большое  трение.



Шаг 5. Выравнивание крайних шестеренок. Все 4 основные шестерни (24 зуба) должны быть расположены так, чтобы пары отверстий на них были строго параллельны друг другц. Расположение 40-зубых центральных шестерней не играет роли.




Другой способы выравнивания:
Шаг 6. Часть из восьми гладких штифтов вставляется а 24-зубые шестеренки симметрично относительно центра большой шестерни. И ровно наоборот с другой стороны: то есть если справа от NXТ они были ближе к центру, то слева должны быть дальше от центра. Штифты серые!!!

Со второй стороны штифты вставлены противоположно относительно первой:

Шаг 7.  Ноги робота должны быть одинаковыми, но их длину можно менять.
Установка конечностей:
С другой стороны конечности встают в противофазе.

Шаг 8. Для запуска шагающего робота потребуется такая же простая программа, как и для запуска тележки. Однако следует обратить внимание, что в предложенной конструкции мотор должен вращаться не вперед, а назад. Если запустить его вперед, робот будет пританцовывать на месте, почти не перемещаясь.

Программа в Lego Minstorms NXT программа будет выглядеть следующим образом:

Итак, робот пошел. Теперь вам предоставляется свобода творчества. Варьируя длину конечностей, размер “плеча” и “колена”, смещение центра тяжести, можно получить самые неожиданные эффекты в “походке” робота. Можно нацепить “башмачки”.

Фотоотчет. Первый шагающий робот готов. Он оказался и самым скоростным. Автор – Андрей Галузин.

Собираем роботов.

На старт!

przrobot11.blogspot.com

NiNoXT: Идея для занятия: шагающие роботы. Часть II

Данная заметка является продолжением цикла статей про проведению занятия по механике роботов. Цель данного занятия – учащиеся по окончании должны уметь конструировать простейших шагающих роботов. Первое часть цикла доступна по этой ссылке.

Часть II. Суставы и связки.

Расскажите учащимся, что благодаря суставам наши конечности могут сгибаться, а благодаря связкам кости нашего скелета скрепляются между собой. А за счет чего в будет обеспечиваться подвижность деталей в роботе, части которого должны свободно изменять свое положение относительно друг друга?

Предложите командам найти следующие штифты в коробках своих робототехнических наборов.

Спросите учащихся, в чем отличаются штифты в каждой паре?

Попросите учащихся в командах соединить каждым штифтом по две балки и проверить вращение балок относительно друг друга. Балки, соединенные какими штифтами, вращаются более свободно?

Сделайте заключение о том, какие штифты наиболее подходящие для подвижных соединений.
Задайте вопрос, какие еще элементы из конструктора учащиеся могут предложить использовать в местах подвижных соединений помимо штифтов?

Часть III. Прототипирование ноги робота.

Пусть каждый из членов команд в своей тетради сделает схематический рисунок для шагающего робота или его части, которая ответственна за шагание. При создании схемы пусть они ориентируются только на детали из существующего комплекта. По завершению, учащиеся должны обговорить внутри команд свои схемы:

1. Есть ли отличающиеся предложения по типу перемещения робота? По принципиальному строению педипулятора (pedis – нога, лат., понятие введено по аналогии с манипулятором)?
2. Какую траекторию, по их мнению, описывают крайние точки получившихся педипуляторов относительно робота?

Обсудите получившиеся схемы. Могут ли учащиеся предложить еще варианты после обсуждения?

Пусть учащиеся соберут схему подобную следующей:

Попросите привести шестерню в движение посредством оси и спросите, можно ли считать свободную балку, прикрепленную к шестерне прототипом ноги? Что произойдет если внизу под балкой подставить какую-то поверхность? Сможет ли робот опираться на такую ногу? Что не хватает такой конструкции?

Чтобы добавить такой конструкции “ноги” дополнительную жесткость измените механизм на:

Отметьте, что у такой конструкции балка уже не болтается свободно – она закреплена сверху, что дает ей дополнительный упор. А за счет того, что балка закреплена теперь в двух местах, ее нижний конец теперь строго описывает определенную траекторию.
Снова добавьте поверхность под нижний конец балки. Что происходит во время вращения шестерни?

Объясните, что мы будем считать эту конструкцию первым прототипом ноги. Теперь его нужно перенести на мотор.
Прежде, чем это сделать попросите учащихся обозначить критические точки в конструкции, какие должны быть потом найдены у мотора.

Если посмотреть на мотор, то у него места для крепления частей педипулятора тоже есть.

Теперь учащиеся должны будут перенести всю конструкцию, необходимую для создания педипулятора, на мотор. Работа должна проходить в парах – каждая пара делает педипулятор на одном моторе. В итоге получится вот такой результат:

Попросите учащихся подключить мотор к контроллеру и на блоке написать программу для движения одного мотора в течении нескольких секунд.

Перенос прототипа на мотор робота удался!
После наблюдения за системой, пусть учащиеся построят в тетради схему этой механической системы, а также проставят размеры. Если какие-то размеры должны быть вычислены, то учащиеся должны расписать процесс вычисления данных величин.

nnxt.blogspot.com

Как собрать робота своими руками за 6 часов и стать душой компании / Habr

Сейчас уже мало кто помнит, к сожалению, что в 2005 году были Chemical Brothers и у них был замечательный клип — Believe, где роботизированная рука гонялась по городу за героем видео.

Тогда у меня появилась мечта. Несбыточная на тот момент, т. к. ни малейшего понятия об электронике у меня не было. Но мне хотелось верить — believe. Прошло 10 лет, и буквально вчера мне удалось впервые собрать своего собственного робота-манипулятора, запустить его в работу, затем сломать, починить, и снова запустить в работу, а попутно найти друзей и обрести уверенность в собственных силах.

Внимание, под катом спойлеры!

Всё началось с этого набора (привет, Мастер Кит, и спасибо, что разрешили написать в вашем блоге!), который был почти сразу найден и выбран после этой статьи на Хабре. На сайте говорится, что собрать робота — под силу даже 8-летнему ребёнку — чем я хуже? Я точно так же только пробую свои силы.

Сначала была паранойя

Как истинный параноик, сразу выскажу опасения, которые у меня изначально были относительно конструктора. В моём детстве сперва были добротные советские конструкторы, потом рассыпающиеся в руках китайские игрушки… а потом детство кончилось:(

Поэтому из того, что осталось в памяти об игрушках, было:

• Пластмасса будет ломаться и крошиться в руках?
• Детали будут неплотно подходить друг к другу?
• В наборе будут не все детали?
• Собранная конструкция будет непрочной и недолговечной?

И, наконец, урок, который был вынесен из советских конструкторов:

• Часть деталей придётся допиливать напильником
• А части деталей просто не будет в наборе
• И ещё часть будет изначально не работать, её придётся менять

Что я могу сказать сейчас: не зря в моем любимом клипе Believe главный герой видит страхи там, где их нет. Ни одно из опасений не оправдалось: деталей было ровно столько, сколько нужно, все они подходили друг к другу, на мой взгляд — идеально, что очень сильно поднимало настроение по ходу работы.

Детали конструктора не только отлично подходят друг к другу, но также продуман тот момент, что детали почти что невозможно перепутать. Правда, с немецкой педантичностью создатели отложили винтиков ровно столько сколько нужно, поэтому терять винтики по полу или путать «какой куда» при сборке робота нежелательно.

Технические характеристики:

Длина: 228 мм
Высота: 380 мм
Ширина: 160 мм
Вес в сборке: 658 гр.

Питание: 4 батарейки типа D
Вес поднимаемых предметов: до 100 гр
Подсветка: 1 светодиод
Тип управления: проводной дистанционный пульт
Примерное время сборки: 6 часов
Движение: 5 коллекторных моторов
Защита конструкции при движении: храповик

Подвижность:
Механизм захвата: 0-1,77”
Движение запястья: в пределах 120 градусов
Движение локтя: в пределах 300 градусов
Движение плеча: в пределах 180 градусов
Вращение на платформе: в пределах 270 градусов

Вам понадобятся:

• удлинённые плоскогубцы (не получится обойтись без них)
• боковые кусачки (можно заменить на нож для бумаги, ножницы)
• крестовая отвёртка
• 4 батарейки типа D

Важно! О мелких деталях

Кстати о «винтиках». Если вы сталкивались с подобной проблемой, и знаете, как сделать сборку ещё удобнее — добро пожаловать в комментарии. Пока что поделюсь своим опытом.

Одинаковые по функции, но разные по длине болты и шурупы достаточно чётко прописаны в инструкции, например, на средней фото внизу мы видим болты P11 и P13. А может P14 — ну, то есть, вот опять, я снова их путаю. =)

Различить их можно: в инструкции прописано, какой из них сколько миллиметров. Но, во-первых, не будешь же сидеть со штангенциркулем (особенно если тебе 8 лет и\или у тебя его попросту нет), а, во-вторых, различить их в итоге можно только, если положить рядом, что может не сразу прийти на ум (мне не пришло, хе-хе).

Поэтому заранее предупрежу, если надумаете собирать этого или похожего робота сами, вот вам подсказка:

• либо заранее присмотритесь к крепёжным элементам;
• либо купите себе побольше мелких винтов, саморезов и болтов, чтобы не париться.

Также, ни в коем случае не выбрасывайте ничего, пока не закончите сборку. На нижней фотографии в середине, между двумя деталями от корпуса «головы» робота — небольшое кольцо, которое чуть не полетело в мусор вместе с прочими «обрезками». А это, между прочим, держатель для светодиодного фонарика в «голове» механизма захвата.

Процесс сборки

К роботу прилагается инструкция без лишних слов — только изображения и чётко каталогизированные и промаркированные детали.

Детали достаточно удобно откусываются и зачистки не требуют, но мне понравилась идея каждую деталь обработать ножом для картона и ножницами, хотя это и не обязательно.

Сборка начинается с четырёх из пяти входящих в конструкцию моторов, собирать которые настоящее удовольствие: я просто обожаю шестерёночные механизмы.

Моторчики мы обнаружили аккуратно упакованными и «прилипшими» друг к другу — готовьтесь ответить на вопрос ребёнка, почему коллекторные моторчики магнитятся (можно сразу в комментариях! 🙂

Важно: в 3 из 5 корпусов моторчиков нужно утопить гайки по бокам — на них в дальнейшем мы посадим корпуса при сборке руки. Боковые гайки не нужны только в моторчике, который пойдёт в основу платформы, но чтобы потом не вспоминать, какой корпус куда, лучше утопите гайки в каждом из четырёх жёлтых корпусов сразу. Только для этой операции будут нужны плоскогубцы, в дальнейшем они не понадобятся.

Примерно через 30-40 минут каждый из 4х моторов оказался снабжён своим шестереночным механизмом и корпусом. Собирается всё не сложнее, чем в детстве собирался «Киндер-сюрприз», только гораздо интереснее. Вопрос на внимательность по фото выше: три из четырёх выходных шестерёнок черные, а где белая? Из её корпуса должны выходить синий и чёрный провод. В инструкции это всё есть, но, думаю, обратить на это внимание ещё раз стоит.

После того, как у вас на руках оказались все моторы, кроме «головного», вы приступите к сборке платформы, на которой будет стоять наш робот. Именно на этом этапе ко мне пришло понимание, что с шурупами и винтами надо было поступать более вдумчиво: как видно на фото выше, двух винтов для скрепления моторчиков вместе за счет боковых гаек мне не хватило — они уже были где-то мною же вкручены в глубине уже собранной платформы. Пришлось импровизировать.

Когда платформа и основная часть руки собраны, инструкция предложит вам перейти к сбору механизма захвата, где полно мелких деталей и подвижных частей — самое интересное!

Но, надо сказать, что на этом спойлеры закончатся и начнутся видео, так как мне нужно было ехать на встречу с подругой и робота, которого не удалось успеть закончить, пришлось захватить с собой.

Как стать душой компании при помощи робота

Легко! Когда мы продолжили сборку вместе, стало понятно: собирать робота самостоятельно — очень приятно. Работать над конструкцией вместе — приятно вдвойне. Поэтому смело могу рекомендовать этот набор для тех, кто не хочет сидеть в кафе за скучными разговорами, но хочет повидаться с друзьями и хорошо провести время. Более того, мне кажется, и тимбилдинг с таким набором — например, сборка двумя командами, на скорость — практически беспроигрышный вариант.

Робот ожил в наших руках сразу, как только мы закончили сборку. Передать вам наш восторг, я, к сожалению, не могу словами, но, думаю, многие меня здесь поймут. Когда конструкция, которую ты сам собрал вдруг начинает жить полноценной жизнью — это кайф!

Мы поняли, что жутко проголодались и пошли поесть. Идти было недалеко, поэтому робота мы донесли в руках. И тут нас ждал ещё один приятный сюрприз: робототехника не только увлекательна. Она ещё и сближает. Как только мы сели за столик, нас окружили люди, которые хотели познакомиться с роботом и собрать себе такого же. Больше всего ребятам понравилось здороваться с роботом «за щупальца», потому что ведёт он себя действительно как живой, да и в первую очередь это же рука! Словом, основные принципы аниматроники были освоены пользователями интуитивно. Вот как это выглядело:

Troubleshooting

По возвращении домой меня ждал неприятный сюрприз, и хорошо, что он случился до публикации этого обзора, потому что теперь мы сразу обговорим troubleshooting.

Решив попробовать подвигать рукой по максимальной амплитуде, удалось добиться характерного треска и отказа функциональности механизма мотора в локте. Сначала это меня огорчило: ну вот, новая игрушка, только собрана — и уже больше не работает.

Но потом меня осенило: если ты сам её только что собрал, за чем же дело стало? =) Я же прекрасно знаю набор шестерёнок внутри корпуса, а чтобы понять, сломался ли сам мотор, или просто недостаточно хорошо был закреплён корпус, можно не вынимая моторчика из платы дать ему нагрузку и посмотреть, продолжатся ли щелчки.

Вот тут-то мне и удалось почувствовать себя настоящим робо-мастером!

Аккуратно разобрав «локтевой сустав», удалось определить, что без нагрузки моторчик работает бесперебойно. Разошёлся корпус, внутрь выпал один из шурупов (потому что его примагнитил моторчик), и если бы мы продолжили эксплуатацию, то шестерёнки были бы повреждены — в разобранном виде на них была обнаружена характерная «пудра» из стёршейся пластмассы.

Очень удобно, что робота не пришлось разбирать целиком. И классно на самом деле, что поломка произошла из-за не совсем аккуратной сборки в этом месте, а не из-за каких-то заводских трудностей: их в моём наборе вообще обнаружено не было.

Совет: первое время после сборки держите отвёртку и плоскогубцы под рукой — могут пригодиться.

Что можно воспитать благодаря данному набору?

Уверенность в себе!

Мало того, что у меня нашлись общие темы для общения с совершенно незнакомыми людьми, но мне также удалось самостоятельно не только собрать, но и починить игрушку! А значит, я могу не сомневаться: с моим роботом всегда всё будет ок. И это очень приятное чувство, когда речь идёт о любимых вещах.

Мы живём в мире, где мы страшно зависим от продавцов, поставщиков, сотрудников сервиса и наличия свободного времени и денег. Если ты почти ничего не умеешь делать, тебе за всё придётся платить, и скорее всего — переплачивать. Возможность починить игрушку самому, потому что ты знаешь, как у неё устроен каждый узел — это бесценно. Пусть у ребёнка такая уверенность в себе будет.

Итоги

Что понравилось:

• Собранный по инструкции робот не потребовал отладки, запустился сразу
• Детали почти невозможно перепутать
• Строгая каталогизация и наличие деталей
• Инструкция, которую не надо читать (только изображения)
• Отсутствие значимых люфтов и зазоров в конструкциях
• Лёгкость сборки
• Лёгкость профилактики и починки
• Last but not least: свою игрушку собираешь сам, за тебя не трудятся филиппинские дети

Что нужно ещё:

• Ещё крепёжных элементов, прозапас
• Детали и запчасти к нему, чтобы можно было заменить при необходимости
• Ещё роботов, разных и сложных
• Идеи, что можно улучшить\приделать\убрать — словом, на сборке игра не заканчивается! Очень хочется, чтобы она продолжалась!

Вердикт:

Собирать робота из этого конструктора — не сложнее, чем паззл или «Киндер-сюрприз», только результат гораздо масштабнее и вызываЛ бурю эмоций у нас и окружающих. Отличный набор, спасибо, Даджет!

В заключение, Хабр, у меня к тебе несколько вопросов:

1. Как бы ты использовал собственный манипулятор?
2. Как думаешь, можно ли что-то поменять или добавить в конструкции самого робота, чтобы не останавливаться и продолжать играть?
3. Что, возможно, не было мною учтено в процессе сборки?
4. Да и вообще, как тебе обзор? =)

habr.com